工業焊接機器人的發展

        據相關統計數據表明，工業焊接機器人主要用于汽車工業及汽車零部件工業，占整個機器人市場的61%，金屬制品業占8%、橡膠及塑料工業和電子電氣行業分別占7%，食品工業占2%，其他工業占15%。國際上工業機器人技術日趨成熟，已成為裝備制造業的一種標準設備而得到工業界的廣泛應用。機器人作為先進制造業中不可替代的重要裝備和手段，工業機器人已經成為衡量一個國家制造水平和科技水平的重要標志。

        第一代機器人，即目前廣泛使用的示教再現型工業機器人，這類機器人對環境的變化沒有應變或適應能力。

        工業機器人是一種可重復編程和多功能的、用來搬運物料、零件、工具、焊接的機械手，或能執行不同任務而具有可改變的和可編程動作的專門系統，展自動焊接機器人這個定義不這個定義不能概括工業機器人的今后發展，但可說明目前工業機器人的主要特點。下圖（六軸焊接機器人）

        第二代機器人，即在示教再現機器人上加感覺系統，如視覺、力覺、觸覺等。自動焊接機器人它具有對環境變化的適應能力，目前已有部分傳感機器人投入實際應用。

        第三代機器人，即智能機器人，它能以一定方式理解人的命令，感知周圍的環境、識別操作的對象，這種機器人更接近人的某些智能行為。目前尚處實驗室研究階段。

        我國工業機器人的發展起步較晚，但從20世紀80年代以來進展較快，1985年研制成功華字型弧焊機器人，1987年研制成功1號、2號弧焊機器人，1987年又研制成功華字型點焊機器人都已初步商品化，焊接機器人，可小批量生產。自動焊接機器人1989年，能概括工業機器人的今后發我國以國產機器人為主的汽車焊接生產線的投入生。下圖（直角坐標機器人）

        現在廣泛應用的焊接機器人都屬于第一代工業機器人，它的基本工作原理是示教再現。示教也稱導引，即由用戶導引機器人，一步步按實際任務操作一遍，機器人在導引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態、運動參數/工藝參數等，并自動生成一個連續執行全部操作的程序。完成示教后，只需給機器人一個啟動命令，機器人將精確地按示教動作，一步步完成全部操作。

        采用機器人焊接是焊接自動化的革命性進步，它突破了傳統的焊接剛性自動化方式，開拓了一種柔性自動化新方式。剛性自動化焊接設備一般都是專用的，通常用于中、大批量焊接產品的自動化生產，因而在中、小批量產品焊接生產中，焊條電弧焊仍是主要焊接方式，焊接機器人使小批量產品的自動化焊接生產成為可能。就目前的示教再現型焊接機器人而言，焊接機器人完成一項焊接任務，只需人給它做一次示教，它即可精確地再現示教的每一步操作，如要機器人去做另一項工作，無須改變任何硬件，只要對它再做一次示教即可。因此，在一條焊接機器人生產線上，可同時自動生產若干種焊件。