正確選擇適合生產的直角坐標機器人（上）

一年之計在于春，直角坐標機器人也迎來了銷售的春天，因其功能強大，工藝成熟，越來越成為企業自動化改造的首選，那么到底該如何選擇直角坐標機器人呢？布洛爾技術工程師就這一問題總結出了以下幾點:

1 使用要求分析：

把生產需求先跟賣家溝通以及機器人工作任務；

機器人工作四周空間上的限制；

使用環境是否有粉末，高溫，濕度等特殊防護要求。

2.機器人結構形式選擇

根據前面“使用要求分析”中獲得的信息資料來選擇機器人的結構形式。原則上盡可能選擇龍門式直角坐標機器人，根據機器人的工作任務來確定負載的運動位置精度要求，要考慮減速時晃動產生的位置誤差。根據機器人的工作任務及其工作空間上的限制來確定運動軸數目及各自運動行程。

3.規劃運動軌跡及計算運動速度

根據機器人的工作任務和空間限制來規劃運動軌跡。盡可能減少運動間隔，對工作周期要求嚴的應用要盡可能運用多軸同時運動來減少運動時間和降低運動速度。

4.受力分析

根據速度分析得出各個軸的最大加速度和減速度。然后再計算出多軸同時運動時產生的合成最大減速度。選擇獨立運動的減速度和同時運動時合成減速度二者中大的減速度，根據這個最大的減速度計算出XYZ三個方向的最大沖擊力Fx, Fy和Fz及產生的最大扭曲力矩Mx, My和Mz。在計算不同軸扭曲力矩Mx, My和Mz時要考慮等效負載的重心位置，總重力和減速時產生的沖擊力。